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La torre, dal nome originario di Taratasciàr (in arabo "tredicesima torre") è nota anche con i nomi di torre Zaccurru, torre di Punta San Milano, torre del Soccorso a Punta Milano. Si erge in agro di Tortolì nei pressi della Marina di San Gemiliano e nell'antichità controllava la spiaggia di Orrì e di Cea ed era in contatto diretto con le torri di Barì, a Sud e con la torre di Bellavista (non più esistente) a Nord-Est.
Si trova a 42 metri s.l.m. ed è stata eretta in granito locale con una struttura architettonica particolarmente slanciata.
La forma è troncoconica, con 12 m di altezza per soli 7 m di diametro; la camera interna, dove alloggiava la guarnigione, è posta a circa 4 metri d'altezza ed è costituita da un piccolo vano voltato a cupola di circa 13 mq. A questo ambiente, detto anche Casamatta, si accede attraverso un boccaporto mentre per accedere alla Piazza d'armi, cioè al terrazzo superiore esterno, si utilizzava una scala di legno che passava tramite un'apertura praticata nella volta della casamatta.
Inizialmente non prevista in progetti cinquecenteschi, la torre risale probabilmente al primo quarto del XVII secolo; è, infatti, registrata nella Carta sulla descripcion de la Isla Y Reyno de Sardena, di Francesco Vico del 1639.
Nuovamente citata da documenti del 1720, quali la relazione del I° commissario di artiglieria, fabbriche e fortificazioni, Cagnoli, il fortilizio appareva in buono stato, mancandovi solamente una porta.
La torre, pur essendo stata progettata con funzioni di guardia, poteva anche essere utilizzata per la difesa leggera. Dalla relazione del 1767 del piemontese Ripol, si documenta la presenza di un capitano della torre (l'alcaide) e di due soldati mentre l'arsenale era costituito da sei fucili, due spingarde e un cannone.
Nel 1798 furono approntati dei lavori di riparazione su progetto del capitano ingegnere Marciot a seguito di forti danneggiamenti provocati da un fulmine.
Da una relazione del 1828 si ricava che la torre versava in una situazione così disastrosa che la guarnigione era costretta ad alloggiare nella vicina chiesetta di San Gemiliano. A seguito di questa segnalazione, fu incaricato l'architetto Melis di eseguire un progetto di restauro, completato due anni dopo.
Dopo la soppressione, nel 1842, della Reale Amministrazione delle Torri, la torre risulta sotto l'amministrazione del "Iudicado de Ollastre", come quelle di Bari Sardo e di Larga Vista; soltanto qualche anno dopo, fu dismessa.
Attualmente, a seguito di alcuni interventi conservativi, è stata resa visitabile attraverso alcune scale in metallo che permettono di accedere sia alla casamatta che alla piazza d'armi dalla quale si gode una splendida vista su buona parte del litorale ogliastrino.
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La torre è visitabile gratuitamente accedendo da una scala a pioli in ferro esterna
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